復(fù)雜的環(huán)境和地形中博助，人形機器人單靠「兩只腿」行動起來恐怕是有很多不便，而且讓機器人保持平衡的算法也是個極大的挑戰(zhàn)痹愚，因此富岳，不少科研團隊另辟蹊徑，以「彈跳」作為機器人的移動方式拯腮。

最近窖式，來自加州大學(xué)伯克利分校（UC Berkeley）仿生微系統(tǒng)實驗室（Biomimetic Millisystems Lab）就研發(fā)了一款名為 Salto (saltatorial locomotion on terrain obstaclesd ）的單腿跳躍機器人，它平均能每隔 0.58 秒進行一次高達 1 米的跳躍动壤，其跳躍的敏捷性（重復(fù)跳躍過程中能達到的跳躍高度）為 1.7 m/s脖镀。

雖然 Salto 不是跳的最高的機器人，但卻可以說是目前世界上最敏捷狼电、跳躍能力最好的機器人蜒灰，它能迅速連續(xù)彈跳，當通過墻面反彈之后還能跳得更高肩碟，類似跑酷愛好者們在運動中運用的小技巧强窖。

正如很多機器人的設(shè)計靈感來源于自然界，Salto 當然也不例外削祈，研究人員在非洲一種小型的靈長類動物夜猴（galago）上了解到翅溺，這種動物在每次起跳前會先蹲伏，將力量上匯聚到伸展的肌腱中髓抑，這個跳躍技巧能使它的跳躍能力比單獨使用肌肉時獲得 15 倍提升咙崎。

因此，為了模仿夜猴的彈跳機制吨拍，研發(fā)人員在結(jié)構(gòu)設(shè)計上了下足了功夫褪猛。Salto 跳躍系統(tǒng)是由一個電機、一個彈簧及腿部結(jié)構(gòu)組成羹饰，其中電機和彈性元件采用了串聯(lián)的方式伊滋，而串聯(lián)彈性驅(qū)動器性能很好，不僅有助于保護電機队秩，還能進行力控制笑旺，使得跳躍系統(tǒng)能夠被動恢復(fù)一些能量，降低彈簧質(zhì)量系統(tǒng)的共振對閉環(huán)系統(tǒng)的影響馍资。

Salto 腿部設(shè)計加入了鉸鏈和八條杠桿筒主，當電機向其中一條施加扭矩時，其他的杠桿也會跟著轉(zhuǎn)動，這時腿部會產(chǎn)生很大能量并向下方發(fā)出推力乌妙，機器就能更好跳躍起來色洞，這就與夜猴跳躍時會先蹲伏一樣的道理。

Salto 的跳躍表現(xiàn)雖然說還沒有達到夜猴的那種程度冠胯，不過與其他彈跳機器人相比，算是有了不少的進步锦针，研發(fā)團隊也表示荠察，未來還將繼續(xù)研究新的運動模式來實現(xiàn)彈跳機器人的多級跳躍，說不定還會給機器人增加更加多的腿奈搜。

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