穩(wěn)定性一直是讓行走機器人界十分頭痛的一大難題外永，今年年初，業(yè)界實力大將——谷歌旗下的波士頓動力（Boston Dynamics）公布了其研發(fā)的新一代人形機器人 ATLAS 拧咳，刷新了人們對人形機器人行走穩(wěn)定性的認知：

· 不管是雪地伯顶，還是鋪滿石頭的道路，ATLAS 都能應對骆膝，及時調整自己的步伐以保持平衡

不管是多足的爬行類機器人祭衩、人形雙足機器人，它們的主要目的在于克服復雜的地形谭网，這也是輪式機器人難以做到的事情汪厨。例如此前波士頓動力為美國海軍陸戰(zhàn)隊開發(fā)的機器狗 Spot赃春，也展示了其出色的平衡能力愉择，可行走、小跑织中、上樓梯锥涕，被踢后也能恢復姿勢：

近日，卡內基梅隆大學的一名研究員 Kalouche 研發(fā)出一種新型的行走系統(tǒng)狭吼，他將之取名為「山羊」（GOAT）层坠。這套無齒輪全方位加速度矢量拓撲系統(tǒng)能應對更復雜的地形問題。

· 這套系統(tǒng)能讓機器人的彈跳高度達到 82cm刁笙，即超過它本身高度的一倍

一般情況下破花，研究員需要事先對目標地帶進行仔細的勘測，并進一步規(guī)劃好路線疲吸，才能讓靜態(tài)爬行機器人執(zhí)行相應的任務座每。據(jù) Kalouche 介紹，這套系統(tǒng)能讓機器人具備跑動摘悴、彈跳的技能峭梳，遇到一些障礙物時，機器人可采取跳的方式避開蹂喻。在諸如戰(zhàn)后葱椭、災后廢墟等復雜的地形條件中，采用 GOAT 系統(tǒng)的機器人則能更快速口四、穩(wěn)健的行走孵运。

雖然這套系統(tǒng)叫山羊，但它的設計與山羊的腿部結構毫無任何關系蔓彩，Kalouche 表示治笨，之所以取用這個名字踱侣，是因為它的靈感主要來源于山羊行走于山崖間的彈跳能力。

目前大磺，GOAT 還不具備獨自站立的能力抡句，硬件方面，Kalouche 也一直在進行相關的實驗杠愧，接下來待榔，他將會在 GOAT 上配套相應的電力和控制系統(tǒng)，并打算逐漸將它轉移到自然環(huán)境中流济，以進行更復雜的測試锐锣。